Différentes technologies et expertises sont mises en œuvres dans les solutions robotisées Effidence.

Un logiciel de navigation performant

Effidence a mis au point un logiciel de navigation des plus performants pour équiper ses véhicules robotisés et ceux de ses partenaires. Embarqué dans l’ordinateur de bord EffiNAV, le logiciel analyse en temps réel l’ensemble des données fusionnées provenant de plusieurs capteurs lasers.

Il en résulte une capacité de localisation performante et fiable…

cartographie entrepôt

… En relatif, pour permettre de détecter et suivre une personne.

  • Le logiciel de navigation distingue très précisément une personne dans son environnement. Il est capable de la suivre sans la confondre avec quelqu’un d’autre. C’est le mode « Follow-me ».
  • Le suivi est naturel, sans qu’il soit nécessaire de porter une balise : il se configure pour une personne marchant devant, sur le côté gauche ou sur le côté droit du véhicule.
  • L’utilisation du mode « Follow-me » peut être limitée à des zones géographiques préalablement configurées (allée spécifique, zone de picking, etc.).

… En absolu, pour permettre de se repérer précisément dans l’environnement et donc naviguer de manière autonome jusqu’à destination.

  • La localisation repose principalement sur l’environnement naturel : racks de stockage, murs, poteaux structurels, barrières de sécurité, etc.
  • Elle peut être renforcée, lorsque nécessaire, par l’ajout de quelques réflecteurs autocollants, dans une zone très peu structurée.
  • Le système est donc flexible, adaptable et ne requiert aucune infrastructure lourde : ni bande au sol, ni QR code, ni balise ou autre système de triangulation, etc…

En complément, le logiciel de navigation Effidence intègre une fonction d’évitement d’obstacles qui détecte en temps réel tout élément se trouvant sur son chemin. Il est alors possible de configurer le système pour qu’il s’arrête et attende que l’obstacle s’éloigne ou, de manière plus proactive, pour qu’il contourne l’obstacle et continue sa route.

Les fonctions « Follow-me » et d’évitement d’obstacle ne nécessitent aucune installation. Le véhicule est plug & play. La fonction de navigation autonome nécessite la création d’une cartographie de l’environnement qui se réalise simplement avec l’outil MapEditor.

Chaque véhicule embarque son système de navigation indépendant, aucun serveur centralisé n’est requis. Seul un Système de Coordination de Flotte (EffiFCS) peut s’avérer utile pour gérer la régulation de trafic de plusieurs véhicules robotisés.

Un système de sécurité intégré

L’ensemble des véhicules robotisés Effidence est conforme à la directive machine 2006/42/CE et à la norme EN1525.

La sécurité des biens et des personnes est assurée au niveau PL-d grâce au système EffiCONTROLLER conçu et développé par Effidence. Nous avons préféré ne pas dépendre d’un système tiers à travers l’utilisation de capteurs dits « sécurité », et nous avons opté pour la création de notre propre système électronique permettant l’utilisation de capteurs de navigation. La carte électronique EffiCONTROLLER intègre une nécessaire vérification continue d’intégrité et une redondance de processus.

  • La zone de sécurité est totalement maitrisée et évolue de manière très graduelle : plus la vitesse augmente, plus la zone de sécurité s’allonge devant et autour du véhicule.
  • Les coûts, donc les prix sont optimisés par l’utilisation de capteurs de navigation.

Le système de sécurité Effidence est audité par Bureau Veritas.

Fleet Coordination System (EffiFCS), la tour de contrôle et de supervision de la flotte

Le Fleet Coordination System  (EffiFCS), ou Système de Coordination de Flotte, est un outil totalement personnalisable en vue de s’adapter aux spécificités de chaque projet.

La toute première fonctionnalité est de coordonner une flotte de plusieurs véhicules robotisés autonomes. Chaque robot communique avec EffiFCS à l’aide d’un réseau WiFi dédié, afin de recevoir les missions & instructions et d’envoyer des rapports de situation. Le trafic est alors géré en fonction des règles de priorité préétablies.

L’état de chaque robot est également remonté pour une supervision de la flotte et des processus en cours.

FCS : coordonne la circulation d'une flotte de robots

EffiFCS est également une interface vers le monde extérieur

  • Il reçoit une demande d’un bouton d’appel déporté et assigne la mission à un véhicule robotisé libre de se rendre sur place,
  • Il est connecté à l’ERP ou au WMS via une API REST pour récupérer une mission de convoyage à destinations multiples pour l’assigner à un véhicule robotisé libre,
  • Il est connecté à un outil de production industrielle par Modbus pour gérer l’arrivée et départ des véhicules robotisés suivant les cadences de production,
  • Il est connecté à un système de feux de signalisation, qu’il active à travers ses propres Entrées/Sorties, pour informer de l’arrivée d’un véhicule robotisé sur une zone,
  • Etc…

Suivi d’indicateurs de performance des véhicules robotisés

La totalité des évènements connus par le logiciel embarqué EffiNAV ou par le logiciel de coordination d’EffiFCS est enregistrée.

Les distances et temps de parcours, les arrivées & départs, les comportements spécifiques, etc. sont autant d’éléments enregistrés de manière chrono-référencée. Ces données sont ensuite mises à disposition à travers l’outil de supervision du Fleet Coordination System.

Les données brutes sont téléchargeables pour être ensuite analysées sur un tableur informatique.

SUIVI D’INDICATEURS DE PERFORMANCE DES VÉHICULES ROBOTISÉS
Mapeditor : outil de configuration et d'installation d'EffiBOT dans son environnement.

Des outils d’installation et de configuration simples et performants

La navigation autonome de véhicules robotisés nécessite une installation et  une configuration réalisées avec l’outil MapEditor.

La première étape consiste à enregistrer une carte LIDAR de l’environnement en faisant circuler le véhicule en mode “Follow-me”. Cette carte est ensuite transférée vers l’outil MapEditor pour définir :

  • les éléments pouvant servir de point de repère à la localisation. Ils peuvent être naturels (murs, racks de stockage, poteaux, etc.) ou spécifiquement ajoutés comme un réflecteur adhésif. Cependant seule la main humaine définira ce qui doit être considéré comme amer,
  • les différentes routes possibles dans la zone d’évolution,
  • les comportements spécifiques du véhicule robotisé en fonction de zones définies : limitation de vitesse, avertisseur sonore, céder le passage, chargement/déchargement, etc…

Le EffiFCS Configurator permet d’établir les règles logiques de la gestion du Système de Coordination de Flotte (EffiFCS). La gestion du trafic ainsi que l’interaction avec les équipements extérieurs (bouton d’appel, feux de signalisation, machine outils, etc.) sont totalement paramétrables.

Cofinancé par l'Union Européenne. Jéremie financement 2 avec le fonds européen de développement régional.