Recherche - Développement - Prototypage - Qualification

INSTRUMENTATION Equipement d'une plateforme robotique de capteurs, calculateurs et d'un poste de commande REALISATIONS : Sélection et installation des alimentations embarquées appropriées Réalisation de l'électronique et de la connectique Intégration des capteurs et calculateurs Installation de l'environnement logiciel d'acquisition LIVRAISONS : La plateforme intégrée Rapport sur les expérimentations et tests réalisées

CALIBRATION / ETALONNAGE Positionnement spatial et étalonnage de quatre capteurs : GPS, caméra, banc de stéréovision, télémètre à balayage REALISATIONS : Définition d'un repère associé au système Choix d'une modélisation pour chaque capteur Calibration des paramètres intrinsèques (dont distorsions) et extrinsèques  LIVRAISONS : Rapport des résultats d'étalonnage Logiciel de projection d'un point 3D dans les repères des différents capteurs

CARACTERISATION TEMPORELLE Datation le plus précisément possible de l'instant où une caméra classique (sans trigger) a capturé une image REALISATIONS : Synchronisation de la caméra avec un serveur de temps Configuration du codec MPEG4 de la caméra Estimation Bayésienne de la latence de la caméra et du réseau LIVRAISONS : Rapport sur les résultats de caractérisation (latence, temps de traitement, temps de communication) et les statistiques associées aux estimations Logiciel d'acquisition des images finement datées

QUALIFICATION DE SOLUTIONS : Robustesse Evaluation et notation de solutions logicielles tierces de vision par ordinateur REALISATIONS : Tests informatiques : bugs, dead locks, fuite mémoire, consommation cpu Tests scientifiques : robustesse du système vis-à-vis de perturbations extérieures sur les organes perceptifs Tests applicatifs : fiabilité du système vis-à-vis de situations stressantes LIVRAISONS : Rapport expliquant les causes et conséquences des dysfonctionnements Vidéos des expérimentations entraînant des situations problématiques